Point de CRLG Septembre n°2
Après un point complet sur le lidar, l’archi cible pour ce dernier est:
Le traitment des infos du LIDAR sont faites dans la Rapbserry
La Rasb donne une informaiton déjà prémachée au MBED :
- Fournir un tableau avec les X objets les plus proches avec comme informations : { distance, angle, surface } + temps du match(?)
- Message envoyé périodiquement au MBED (entre 20msec et 50msec – calibrable)
- Message spécifique à créer
Pour la stratégie (qui tourne sur le robot et également sous Simulia):
- C’est la stratégie de détection d’obstacle qui se charge de faire la synthèse des différents capteurs (Lidar et ultrasons).
- C’est la stratégie qui se charge d’éliminer les obstacles qui se trouvent hors du terrain
Pour le plugin module LIDAR :
- A faire: remettre le graphique dans une forme plus compréhensible
- Information en provenance soit de la simulation (fichier csv) / soit les infos du Lidar réel
- Transformer les infos bruts en X informations objets les plus proches { distance, angle, surface }
- Traitement des informations brutes : Filtrage de bruit / plancher de bruit, Virer toutes les informations > 3mètres
- A faire: essais sur le terrain dans différentes configuration pour être certain du filtrage à mettre
- Le module doit pouvoir logger les informations pour être rejouées