Mission: récupérer les atomes
Une des actions cette année est de déposer les atomes (des palets de hockey) dans l’accélérateur de particules (une rampe en bois 🙂 ). Pour cela, nous avons prévu un bras articulé avec une ventouse qui vient prendre les atomes stockés dans le robot (cet actionneur est en bonne voie d’intégration):
Le chargement des atomes se fera par l’arrière du robot (également par des bras munis de ventouses). Séparer les actions permet généralement de gagner du temps en spécialisant les actionneurs.
Le problème qui restait donc à résoudre était de stocker un nombre raisonnable d’atomes et de les transférer à l’avant du robot.
La première approche était de les stocker empilés à l’avant de part et d’autre de l’ascenseur. Pour les transférer à l’avant un simple toboggan devait suffire. Malheureusement la pente du toboggan doit être conséquente pour faire glisser le palet et la place manque dans le robot avec la pile d’atomes près de l’ascenseur.
Nous nous sommes alors décidés à intégrer un tapis roulant.
Les premiers essais se sont fait avec un tapis en vinyle très épais mais avec une bonne accroche
Premier prototype du tapis roulant !
Trois problèmes se sont révélés :
- C’est encombrant
- C’est lent
- C’est très dur à maintenir opérationnel.
En effet, le tapis est cousu sur la courroie ; et vu l’épaisseur du tapis et de la courroie, une seule couture qui lache et c’est des dizaines de minutes de remise en état.
Nous sommes donc passés sur un tapis plus mince: recyclage d’un vieux jean et un peu de couture par une main experte.
Il restait encore deux problèmes mais on pouvait vivre avec.
La mise au point en revanche fut très difficile. La chute des atomes du tapis s’avère peu maîtrisable et répétable. Seule un accompagnement des atomes semble régler ce soucis et encore ! Mais pour le coup le nombre d’actionneurs augmentait considérablement.
Chute incontrôlée des atomes avec le deuxième proto!
Finalement face à ces difficultés le système de tapis roulant est devenu de moins en moins intéressant. Et nous sommes revenus à un système de toboggan (presque par hasard), réglant le problème de place en changeant d’hypothèse : il n’y a plus de pile d’atomes, le toboggan sert pour le convoyage et le stockage.
Principe du toboggan-stockeur!
Du coup un seul actionneur requis et une répétabilité, une vitesse et une intégration qui s’avèrent moins compliquées.
En synthèse ne jamais sous estimer la mise au point, même si on a l’impression d’enfoncer les portes ouvertes, beaucoup d’équipes (la notre comprise 😉) arrivent à la coupe avec l’espoir d’y finir l’intégration sur place. C’est rarement une stratégie gagnante.
Par ailleurs, il ne faut jamais hésiter à remettre en cause une idée même si elle déjà demandé beaucoup de travail. Ceci-dit pour ceux qui veulent étudier un tapis roulant, je mettrai à jour cet article avec les fichiers CAO de notre tapis afin qu’on n’ait pas travaillé tout à fait pour des choux ! 🙄
Dernier conseil ne jamais négliger la pause :
😝
