CRLG: avancement pâques
Petit résumé de l’avancement de GrosBot et MiniBot à 1 mois et demi de la coupe.
MiniBot:
- intégration presque complète des capteurs et actionneurs, notamment la moëldar qui a trouvé sa place avec son pont H pour la funny action. Et pas besoin de faire des soudures sur le mbed, Nico avait déjà provisionné quelques sorties 🙂
- le SW d’homologation est codé avec la stratégie d’évitement. Il a été testé et malgré 2 ou 3 bugs (corrigés depuis) il est répétable et devrait faire l’affaire d’ici peu. A tester sur le terrain, la semaine prochaine.
- L’asservissement: pas de changement dans le comportement, les améliorations n’ont pas altéré l’adéquation « calibration-comportement », c’est une excellente chose.
- Tous les faisceaux sont réalisés.
- L’habillage reste à faire.
- ==> MiniBot est en très bonne voie
GrosBot:
- on devrait recevoir les plaques usinées d’ici peu. Les pièces d’adaptation (support batteries, bras codeurs,…) sont imprimés au fil de l’eau sur notre imprimante 3D.
- le kmar d’Alexis est monté et opérationnel, un peu de câblage reste à faire pour une intégration plus aisée.
- Le SW d’homologation est prêt.
- Les tests de la caméra sont décevants, nous l’avions peu utilisée depuis notre portage sous Qt. La vitesse de traitement est d’environ 500ms, même pour une demande ponctuelle c’est trop. De l’optimisation est à prévoir si on veut l’utiliser.
- ==> GrosBot à la bourre, le report des technos (éprouvées) devraient nous permettre de rapidement avancer.