Avancement à 3 semaines de la Belgique

Ces derniers temps, nous avons essentiellement communiqué sur les Trophées, mais nous travaillons aussi d’arrache-pied pour avoir deux robots foncionnels pour la coupe de Belgique 2015 qui se déroulera les 18 et 19 avril prochain, donc dans 3 semaines.

Notre gros robot est terminé mécaniquement, il restera à déterminer l’emplacement des accus pour que l’asservissement ne soit pas perturbé et qu’il évite de « saluer » à chaque coup de frein.

La grosse évolution du soft du gros robot, c’est que nous utilisons une stratégie basée sur des macro étapes (va prendre le gobelet, va le remplir, etc…) plutôt que des étapes élémentaires (va à tel point, actionne tel moteur, etc…). Nous validons donc chaque macro étape individuellement et nous pouvons plus facilement créer des stratégies différentes en les faisant se succéder. Ce niveau d’IA que nous appelons ‘niveau 4’ va nous permettre par la suite de déporter une partie de l’intelligence dans une balise fixe dotée d’une caméra…. qui sait, peut être pour la coupe de France.

Toutes les macros étapes sont validées unitairement, à l’exception de la prise de pop corns dans les distributeurs, car nous avons un soucis d’odométrie et nous n’avons pas la précision nécessaire à l’accostage. Ce point sera à régler la semaine prochaine.

Une vidéo montre que la succession de quelques macro étapes se passe plutôt bien (toujours à l’exception du problème d’odométrie)

Quelques photos du gros robot :

Vue générale de l’avant

Les deux bases d’accueil pour gobelet

A l’arrière, les portes recueillent les pieds

Le bras arrière récupère la balle en fond de zone de départ

Le petit robot a un peu plus de retard, mais sa stratégie sera beaucoup plus simple et unique : aller vers le côté des marches, monter et déposer les tapis. Il n’aura même pas de codeurs indépendants, donc le code, basé sur le programme des années précédentes, sera épuré et simple à mettre au point.

Mécaniquement, il est bien avancé mais il subsiste un doute sur les moteurs qui déposent les tapis. En effet, nous avions tout fait pour que le morceau de tee shirt soit bien intégré au robot et tienne durant la montée, mais maintenant que ce sont des morceaux de feutrine, c’est une toute autre histoire. Il nous reste 3 semaines pour trouver une solution.

Quelques photos :

Vue de face, son sonar est logé dans le mât

De profil, on voit le décalage pour monter sur le côté des marches

De haut, on voit le BAU/Tirette et la connexion au MTRMUX

Le moteur NXT va servir à monter le robot

Quelques vidéos la semaine prochaine.